Предсерийный выпуск междугороднего 41-местного автобуса ЛАЗ-699Р начался в 1978 году, а с 1983 года, после снятия с производства автобусов ЛАЗ-697Р, «длинная» модель 699Р стала массовой. Модели 699Р на конвейере предшествовал ЛАЗ-699Н, выпущенный небольшим тиражом (около 200 экземпляров) в 1976-78 гг., а также модель ЛАЗ-699А в кузове старого образца (1964-1966 гт.).

ЛАЗ-699Р оснащался двигателем ЗИЛ-375 (аналогично Урал-375 и ЛиАЗ-677), агрегатированным с механической коробкой передач. Задний мост – Raba, передняя ось - производства ЛиАЗа. До 2004 года, пока продолжалось серийное производство этого автобуса, он не раз подвергался модернизациям, но при этом кузов и основные агрегаты оставались прежними.

Автобусы ЛАЗ-699Р первых выпусков можно отличить по алюминиевой фальшрадиаторной решётке на передке, а самые ранние машины имели «москвичёвские» фары и маленькую квадратную эмблему с буквой «Л» внутри. С 1981 года фары стали круглыми, а эмблема стала выглядеть как большая буква «Л» в круге. В 1989 году на автобусах ЛАЗ-699Р упразднили отдельную водительскую дверь, а также перестали устанавливать алюминиевую фальшрадиаторную решётку, ограничившись прорезями в передней панели для притока воздуха в систему вентиляции и отопления.

Для особых заказчиков – на экспорт, для высоких госучреждений и богатых Предприятий – автобус ЛАЗ-699Р выпускался в исполнении «люкс». Отличительной особенностью таких автобусов было обилие внешних декоративных деталей из чёрной пластмассы (фальшрешётка радиатора, колпаки колёс), а также передний бампер со встроенными противотуманными фарами. Отдельного индекса или обозначения такой вариант 699го не имел.

Начиная с 90х годов параллельно с моделью 699Р выпускался ЛАЗ-699Т –вариант автобуса с дизельным двигателем ЯМЗ-236.

В Ленинграде – Санкт-Петербурге автобусы ЛАЗ-699Р активно эксплуатировались на коммерческих, внутриобластных и междугородных маршрутах вплоть до начала 2000-х годов.

Представленный ЛАЗ-699Р относится к так называемому «постсоветскому» выпуску. Первоначально эта машина работала развозкой завода железобетонных изделий в Ижевске. Летом 2016 года ЛАЗ был приобретён для коллекции Петербургского музея автобусов СПб ГУП «Пассажиравтотранс». Путь от Ижевска до Санкт-Петербурга – более 2000 километров – автобус преодолел своим ходом и без поломок.